基于双向动态跳点搜索算法的AGV路径规划研究

• 作者: 秦齐 万熠 侯嘉瑞 梁西昌 刘自若
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 关键词: AGV 路径规划 跳点搜索 双向搜索 动态跳点
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 新器件新技术|NEW PRODUCT &TECH
• 页码范围: 55-58,63
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对复杂大地图环境下自动导引车路径规划的实时性问题,提出了一种双向动态跳点搜索算法.首先,改进跳点扩展策略,从规划空间的起始点和目标点同时搜索路径;其次,优化跳点筛选规则,动态定义启发式搜索的 目标点,引入当前跳点的父节点作为相对方向上跳点扩展的目标点;最后,为验证算法的有效性,开展了仿真和实验研究,使用不同尺寸的栅格地图进行仿真.结果表明,与跳点搜索算法相比,所提算法平均路径搜索时间缩短了 33.18％,平均搜索节点数减 少了 66.77％.