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摘要:
针对复杂大地图环境下自动导引车路径规划的实时性问题,提出了一种双向动态跳点搜索算法.首先,改进跳点扩展策略,从规划空间的起始点和目标点同时搜索路径;其次,优化跳点筛选规则,动态定义启发式搜索的 目标点,引入当前跳点的父节点作为相对方向上跳点扩展的目标点;最后,为验证算法的有效性,开展了仿真和实验研究,使用不同尺寸的栅格地图进行仿真.结果表明,与跳点搜索算法相比,所提算法平均路径搜索时间缩短了 33.18%,平均搜索节点数减 少了 66.77%.
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文献信息
篇名 基于双向动态跳点搜索算法的AGV路径规划研究
来源期刊 单片机与嵌入式系统应用 学科
关键词 AGV 路径规划 跳点搜索 双向搜索 动态跳点
年,卷(期) 2021,(8) 所属期刊栏目 新器件新技术|NEW PRODUCT &TECH
研究方向 页码范围 55-58,63
页数 5页 分类号 TP242
字数 语种 中文
DOI
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