家庭服务机器人路径规划的跳点搜索算法

• 作者: 周亚丽 张奇志 杨凤满
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 邻居修剪规则 路径规划 跳点 A*算法
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 页码范围: 85-89
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3522字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16508/j.cnki.11-5866/n.2018.03.018

摘要

针对传统A*搜索算法路径搜索时间过长的问题,采用跳点搜索算法(jumppoint search,JPS)减小家庭服务机器人的寻路时间.通过选取合适的启发函数、采用障碍物扩张方法及在虚拟地图和真实地图中对搜索算法进行仿真测试,对测试数据结果分析和对比,综合地提高了机器人的寻径速度.通过与传统A*算法进行比较,JPS算法用于家庭服务机器人的寻路是可行和有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张奇志	北京信息科技大学自动化学院	111	209	8.0	10.0
2	周亚丽	北京信息科技大学自动化学院	104	252	8.0	12.0
3	杨凤满	北京信息科技大学自动化学院	2	0	0.0	0.0