基于四元数乘法可易性的机器人手眼标定算法

• 作者: 吴庆华 李子奇 李宗耀 邱捷锋
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: 手眼标定 四元数乘法可易性 机器人
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 48-51
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.08.012

摘要

为解决在基于四元数和矩阵奇异值分解的传统手眼标定方法中,机器人末端执行器旋转角度受到限制的问题,提出一种基于四元数乘法可易性的机器人手眼标定算法.首先,使用四元数乘法可易性改写手眼标定旋转矩阵,将组合后的矩阵直接进行奇异值分解,使旋转角不受限制;其次,通过筛选最小奇异值求取旋转矩阵的最优解;最后,将旋转矩阵代入求解手眼标定平移向量.仿真和验证实验的结果表明,相对传统算法,文中算法旋转部分和平移部分的均方根误差分别减少了0.0074和0.0334.