基于三维PH曲线的UAV在线路径规划及跟踪控制研究

• 作者: 周硙硙
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 关键词: 无人飞行器 Pythagorean Hodograph曲线 路径规划 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 62-65
• 页数: 4页
• 分类号: V249|V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9730.2021.09.014

摘要

随着无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)在三维空间中执行的任务越来越复杂,快速有效地对UAV进行路径规划并设计出相应的路径跟踪控制律,已经成为UAV飞行控制技术研究的热点问题之一.为此,提出一种基于三维Pythagorean Hodograph(PH)曲线的UAV快速有效路径规划方法,并依据UAV三维PH路径的特点设计出相应的路径跟踪控制律.通过Matlab仿真,验证了提出的UAV三维路径规划和路径跟踪控制律设计方法的有效性和可行性.