磁粉制动器的改进全局快速终端滑模控制

• 作者: 王惠 白国振 王海波 宋慧文
• 来源期刊: 软件导刊
• 关键词: 磁粉制动器 扰动观测器 滑模控制 粒子群算法 PID控制 指数趋近律
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 计算机软件与理论
• 页码范围: 110-116
• 页数: 7页
• 分类号: TP301
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.202458

摘要

磁粉制动器的非线性和滞后性对加载系统的动态响应及加载精度产生影响.针对这一问题,提出一种基于扰动观测器的磁粉制动器全局快速终端滑模控制,通过扰动观测器提高系统的抗干扰能力.通过电磁学原理推导出系统的基本数学模型,采用粒子群优化算法对系统进行辨识,得到系统近似的数学模型.利用MATLAB/Simulink进行仿真,并与常规PID控制、指数趋近律的滑模控制进行对比.结果表明,该控制算法对系统的不确定性和外部扰动具有较好的鲁棒性,改进的全局快速终端滑模控制器进一步增加了系统鲁棒性.