基于动作基元的人臂达点运动模式

• 作者: 赵京 王承运 张自强 龚世秋
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 动作基元 达点运动 人机交互 运动模式相似度 仿人运动
• 年，卷（期）: 2021,（19）
• 所属期刊栏目: 机器人及机构学
• 页码范围: 70-78
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2021.19.070

摘要

为揭示人臂达点运动中人臂末端位置、姿态和自摆角的运动协调关系,实现机器人的深度仿人运动规划,对人臂达点运动的运动模式进行了研究.将人臂动作基元的排列与组合方式定义为人臂达点运动的运动模式,进行了3240次人臂达点运动实验数据采集与处理,分析了达点运动阶段和达点区域对运动模式的影响;提出了基于基元类型、次序变化、运动模式频率以及基元连接方式频率约束的运动模式相似度指标——复合约束相似度,并以此优选出了人臂达点运动的最优运动模式;基于这一运动模式,利用7自由度拟人机械臂复现了人臂的达点运动.