基于深度学习的非合作目标装配位姿视觉检测

• 作者: 叶晗鸣 苏宁 王逍遥
• 来源期刊: 装备制造技术
• 学科: 工学
• 关键词: 位姿检测 视觉测量 非合作目标 深度学习
• 年，卷（期）: 2021,（10）
• 所属期刊栏目: 方法与技术
• 页码范围: 25-29,43
• 页数: 6页
• 分类号: TH164
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-545X.2021.10.008

摘要

针对非合作目标装配位姿检测问题,提出了一种基于深度学习技术的实时性位姿视觉检测方法,利用Singleshots深度学习模型对产品的轴对齐包围盒特征点在图像中的像素坐标进行估计,再结合Opencascade对目标模型轴对齐包围盒特征点坐标的求解结果,进行PnP求解,实现对产品位姿的实时性视觉检测.实验室试验的结果显示,本文提出的方法可以对非合作目标位姿进行较精确的检测,可以为类似条件下产品的非合作目标装配位姿检测提供参考.