锚护机器人工作臂的轨迹规划

• 作者: 邓镓敏 王步康 郭治富
• 来源期刊: 煤炭技术
• 学科: 工学
• 关键词: 锚护机器人 工作臂 分段多项式 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 所属期刊栏目: 煤矿机电与信息化|Coal Mine Electromechanical and Informatization
• 页码范围: 187-189
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13301/j.cnki.ct.2021.12.044

摘要

为了保证锚护机器人工作臂工作的可靠性和平稳性,提出了一种轨迹规划方法.首先采用改进Denavit-Hartenberg(D-H)参数法建立了工作臂的运动学模型.然后在工作臂的关节空间中提出了基于4-3-3-3-3-4分段多项式插值的轨迹规划方法.在相同条件下与4阶B样条插值轨迹规划、3次样条插值轨迹规划仿真试验对比.结果 表明所提出的方法运算效率高、得到的轨迹更平滑、无冲击,且不必要的运动少,保证了工作臂工作的可靠性和平稳性.