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摘要:
为实现合作机器人(Cobot)的虚拟轨迹控制,提出了基于操作力的轨迹规划方法;根据操作力、期望轨迹和Cobot末端当前位置,对Cobot进行了轨迹规划,建立了Cobot的轨迹规划模型,并对Cobot跟踪直线和圆弧轨迹进行了实验研究.结果表明,基于操作力的轨迹规划方法能在人机合作的条件下使Cobot跟踪期望轨迹,且操作力的大小不影响Cobot的运动轨迹,Cobot的运动速度随着操作力的增加而增大,符合人机合作要求.基于操作力的轨迹规划模型可应用于外科手术、物料搬运和零件装配的人机合作机器人中.
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文献信息
篇名 合作机器人轨迹规划及实验研究
来源期刊 中国机械工程 学科 工学
关键词 合作机器人(Cobot) 虚拟轨迹 轨迹规划 操作力
年,卷(期) 2005,(22) 所属期刊栏目 机械科学
研究方向 页码范围 1975-1978
页数 4页 分类号 TP242
字数 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:1004-132X.2005.22.001
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 董玉红 26 230 9.0 12.0
3 张立勋 185 2115 23.0 32.0
4 路敦民 17 237 9.0 15.0
7 沈锦华 10 145 7.0 10.0
传播情况
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引文网络
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二级参考文献  (0)
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研究主题发展历程
节点文献
合作机器人(Cobot)
虚拟轨迹
轨迹规划
操作力
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国机械工程
半月刊
1004-132X
42-1294/TH
大16开
湖北省武汉市湖北工业大学772信箱
38-10
1973
chi
出版文献量(篇)
13171
总下载数(次)
15
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206238
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