合作机器人轨迹规划及实验研究

• 作者: 张立勋 沈锦华 董玉红 路敦民
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 合作机器人(Cobot) 虚拟轨迹 轨迹规划 操作力
• 年，卷（期）: 2005,（22）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1975-1978
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2005.22.001

摘要

为实现合作机器人(Cobot)的虚拟轨迹控制,提出了基于操作力的轨迹规划方法;根据操作力、期望轨迹和Cobot末端当前位置,对Cobot进行了轨迹规划,建立了Cobot的轨迹规划模型,并对Cobot跟踪直线和圆弧轨迹进行了实验研究.结果表明,基于操作力的轨迹规划方法能在人机合作的条件下使Cobot跟踪期望轨迹,且操作力的大小不影响Cobot的运动轨迹,Cobot的运动速度随着操作力的增加而增大,符合人机合作要求.基于操作力的轨迹规划模型可应用于外科手术、物料搬运和零件装配的人机合作机器人中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董玉红		26	230	9.0	12.0
3	张立勋		185	2115	23.0	32.0
4	路敦民		17	237	9.0	15.0
7	沈锦华		10	145	7.0	10.0