基于位姿反馈的三臂空间机器人抓捕轨迹规划

• 作者: 刘宜成 张涛 蓝启杰
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 航天机器人 奇异值 位姿 反馈控制
• 年，卷（期）: 2018,（20）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 2495-2501
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3821字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.20.016

摘要

以三臂空间机器人为研究对象,针对经历奇异位形时出现的位姿误差问题,提出一种基于位姿误差反馈的轨迹规划算法.根据系统一般运动学方程并结合动量守恒方程建立系统运动学模型,利用位姿期望指令得到误差运动方程.以关节角速度为控制量,设计了基于位姿误差反馈的控制率,使闭环系统的跟踪误差按指数速度收敛.该方法能够减小机器人奇异点邻域内的位姿跟踪误差,且在离开奇异区域后能完全消除误差.仿真结果证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张涛	清华大学自动化系	147	1528	22.0	34.0
2	刘宜成	四川大学电气信息学院	21	52	4.0	6.0