复杂环境下无人船运动姿态自动预测模型

• 作者: 梅立雪
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 复杂环境 无人船 运动姿态 预测 自动 精度
• 年，卷（期）: 2021,（24）
• 所属期刊栏目: 基础科技
• 页码范围: 16-18
• 页数: 3页
• 分类号: U666.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672–7649.2021.12A.006

摘要

无人船作业区域环境较复杂,无人船会产生摇荡运动,容易出现翻沉现象.为了保证无人船的稳定作业,提出复杂环境下无人船运动姿态自动预测模型研究.定义无人船研究坐标系,构造无人船运动数学模型与复杂环境模型.以此为基础,应用BiLSTM神经网络算法构建运动姿态自动预测模型,通过粒子群算法计算模型参数的最佳取值.将参数最佳取值输入至构建模型中,执行运动姿态预测程序,即可实现无人船运动姿态的自动预测.实验数据显示,相较于对比模型,构建模型预测结果均方误差与平均绝对误差数值更小,表明构建模型具有可行性.