高空带电机器人轨迹跟踪与控制研究

• 作者: 胡仕成 陈志高 黎新齐
• 来源期刊: 中国设备工程
• 关键词: 高空带电机器人 轨迹跟踪 电液比例控制 PID控制 MATLAB/Simulink仿真
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 生产管理与维护
• 页码范围: 88-90
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-0711.2021.06.050

摘要

针对高空带电机器人臂架轨迹跟踪问题,以该机器人的臂架系统为研究对象,建立臂架几何结构模型,应用机器人学理论,通过建立其运动学模型,实现对抓手的轨迹跟踪控制.其次,为解决高空带电机器人臂架液压系统存在的响应滞后问题,首先,建立了臂架变幅液压系统的数学模型,分析其系统的稳定性.然后,采用PID控制器对该系统进行优化.最后,在MATLAB/Simulink环境下,对优化前后控制系统进行仿真分析,仿真结果表明,加入PID控制器后,活塞缸的控制精度提高,臂架系统的响应速度大大增加,跟随能力增强.