抓取任务中的融差控制方法

• 作者: 仵沛宸 帅威 陈小平 高杨 洪文 崔国伟
• 来源期刊: 机器人
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性手爪 融差控制 融差抓取 抓豆腐
• 年，卷（期）: 2022,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 589-600
• 页数: 11页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13973/j.cnki.robot.210523

摘要

依据“融差性思维”，提出了无需精确感知依旧可以在一定范围内有效工作的融差控制方法。具体分析了融差抓取方法如何运用相同控制量实现不同抓取任务的工作原理，这一原理使得融差抓取方法在面对一大类抓取任务时，不需要知道物体的具体参数，只需要知道这一大类物体的边界条件。进一步分析了融差抓取方法在欠驱动手爪上的适用性，并发现了欠驱动手爪的局限性。实验表明，在控制量设定不变的情况下，依据融差抓取方法，柔性手爪可以抓住且不抓坏宽度范围为5～45 mm的嫩豆腐，且能够成功抓取宽度范围为5～60 mm的硬质长方体；弹簧关节欠驱动手爪可以抓住且不抓坏宽度范围为20～40 mm的嫩豆腐，且能够成功抓取宽度范围为5～60 mm的硬质长方体。这体现了融差抓取方法的通用性和欠驱动手爪在抓取柔性物体时的局限性。最后，展示了柔性手爪使用融差抓取方法在桌面抓取应用中以简单的控制策略成功抓取不同形状、不同材质的物体。这充分说明了融差抓取方法不依赖于精确的对象感知及物体模型，能够简化控制策略。