永磁同步伺服系统摩擦力和扰动补偿方法研究

• 作者: 李浩东 李长兵
• 来源期刊: 电机与控制应用
• 学科: 工学
• 关键词: 永磁同步电机 摩擦力补偿 LuGre模型 降阶扩张状态观测器
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 控制与应用技术|Control and Application Technique
• 页码范围: 22-27
• 页数: 6页
• 分类号: TM351
• 语种: 中文
• DOI: 10.12177/emca.2021.150

摘要

伺服系统在低速运动时其控制精度极易受到摩擦力等扰动影响.通过对滚珠丝杠平台中摩擦力和扰动的分析,提出了一种基于LuGre摩擦力模型和降阶扩张状态观测器(RESO)的扰动补偿方法.首先利用曲线拟合和遗传算法辨识出系统LuGre摩擦力模型的参数,利用辨识出参数的摩擦力模型实现对系统中摩擦力的补偿;其次通过RESO实现对摩擦力的过补偿和欠补偿以及系统中其他集总扰动的观测补偿.试验结果表明该方法不仅可以提高摩擦力补偿的效果,同时还能对系统扰动进行抑制,有效提高了系统的跟踪精度.