"祝融号"火星车立体视觉算法并行设计与实现

• 作者: 毛晓艳 苗志富 陈建新 李志平 滕宝毅 邢琰
• 来源期刊: 深空探测学报（中英文）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 祝融号 立体视觉 并行设计 前向模型 冗余计算
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 研究论文|Research Papers
• 页码范围: 202-210
• 页数: 9页
• 分类号: V448.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.15982/j.issn.2096-9287.2022.20210101

摘要

针对地外天体的巡视探测任务,环境感知计算量大影响行走效率的问题,提出了立体视觉算法及并行优化设计与硬件协同来提高效率的方案.通过前向模型一次查表、省略冗余计算、三维点云生成与快速滤波等并行优化算法,立体视觉的计算量显著减少.再通过硬件的并行实现,感知效率比"玉兔二号"提升了8倍."祝融号"火星车采用该算法自主避障,完成了安全高效的1 km行走距离,飞行在轨验证结果表明该设计在地外天体未知环境和资源约束条件下快速有效,可作为后续深空任务的基石.