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面向室内动态场景的VSLAM
面向室内动态场景的VSLAM
作者:
伞红军
王汪林
陈久朋
谢飞亚
徐洋洋
陈佳
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
VSLAM
室内动态场景
Mask R-CNN
语义分割
位姿估计精度
ORB-SLAM2
TUM数据集
三维稀疏点云地图
摘要:
传统VSLAM算法基于静态场景实现,其在室内动态场景下定位精度退化,三维稀疏点云地图也会出现动态特征点误匹配等问题.文中在ORB-SLAM2框架上进行改进,结合Mask R-CNN进行图像的语义分割,剔除位于动态物体上的动态特征点,优化了相机位姿,得到了静态的三维稀疏点云地图.在公开的TUM数据集上的实验结果表明,结合Mask R-CNN的ORB-SLAM2有效提高了智能移动机器人的位姿估计精度,绝对轨迹的均方根误差可提高96.3%,相对平移轨迹的均方根误差可提高41.2%,相对旋转轨迹的误差也有明显改善.相较于ORB-SLAM2,文中所提方法能更准确地建立无动态物体特征点干扰的三维稀疏点云地图.
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文献信息
篇名
面向室内动态场景的VSLAM
来源期刊
电子科技
学科
工学
关键词
VSLAM
室内动态场景
Mask R-CNN
语义分割
位姿估计精度
ORB-SLAM2
TUM数据集
三维稀疏点云地图
年,卷(期)
2022,(4)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
14-19
页数
6页
分类号
TP242.6
字数
语种
中文
DOI
10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2022.04.003
五维指标
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献
(0)
共引文献
(0)
参考文献
(0)
节点文献
引证文献
(0)
同被引文献
(0)
二级引证文献
(0)
2022(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
VSLAM
室内动态场景
Mask R-CNN
语义分割
位姿估计精度
ORB-SLAM2
TUM数据集
三维稀疏点云地图
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
电子科技
主办单位:
西安电子科技大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1007-7820
CN:
61-1291/TN
开本:
大16开
出版地:
西安电子科技大学
邮发代号:
创刊时间:
1987
语种:
chi
出版文献量(篇)
9344
总下载数(次)
32
总被引数(次)
31437
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