机器人曲面磨削轨迹的曲率自适应规划算法研究

• 作者: 詹庆荣 江本赤 李健康 吴路路
• 来源期刊: 井冈山大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 材料去除模型 赫兹接触理论 机器人磨削 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 工程与材料科学|ENGINEERING AND MATERIALS SCIENCE
• 页码范围: 78-85
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8085.2022.01.013

摘要

机器人在曲面类零件加工中应用日趋广泛,针对自由曲面轨迹规划困难、工件表面粗糙度均匀性难以控制等问题,提出一种能适应曲面曲率变化的机器人曲面磨削轨迹规划方法.基于赫兹理论分析机器人磨具与工件表面的接触应力变化,通过求解材料去除模型计算出曲率影响下的相邻磨削轨迹行距,得到了曲率自适应的磨削轨迹;然后通过恒等弦高误差算法求解出轨迹线上的磨削点位,生成了等残余高度的磨削路径数据.以一张典型的自由曲面为例进行仿真实验,结果表明,与传统等参数路径规划方法相比,该方法更有利于改善加工表面残余高度的一致性.