基于作物行特征的小型农业AGV导航基准线提取方法

• 作者: 刘浩 宫金良 张彦斐
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 农学
• 关键词: 农业机器人 机器视觉 条形框 继承 抗干扰
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 农业与机械工程
• 页码范围: 296-301
• 页数: 6页
• 分类号: S224.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2022.03.008

摘要

针对基于视觉导航的农业机器人在导航基准线提取过程中易受杂草、缺苗干扰的问题,提出一种在玉米3～5叶期大田环境下快速、准确提取玉米行中心线作为小型农业AGV导航基准线的方法.采用超绿色灰度法以及Otsu法实现作物信息的实时获取;利用条形框模拟作物行长度、像素、走向特点,实现作物行位置初步定位,通过梯形模拟作物行在图像中呈现的上窄下宽的形状特征,实现作物行位置的最终定位;利用Hough变换统计特性实现作物行直线检测,并将当前帧导航基准线与上一帧导航基准线做夹角偏差对比(第一帧图像不做对比),偏差超出一定范围则继承上一帧导航基准线.试验数据表明,处理一帧640×480像素的图像平均耗时78 ms,导航基准线的提取准确率在94％左右.