基于机器视觉的玉米根茎导航基准线提取方法

• 作者: 刘永博 刘路 宋宇 朱德泉 焦俊 陈黎卿
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 农业自动导引车 机器视觉 导航基准线 峰值点检测 玉米根茎
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 38-44
• 页数: 7页
• 分类号: S224.3
• 字数: 4955字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.02.005

摘要

提出一种在大田环境下快速、精确提取中晚期玉米行中心线作为农业机器人导航基准线的新方法.改进了传统的2G-R-B算法,实时地获取植株绿色特征.根据玉米垂直投影图生成根茎轮廓特点并采用峰值点检测算法生成玉米根茎候补定位点,再对候补定位点进行二次判别,提取玉米根茎定位点.利用最小二乘法对已知特征点进行拟合,得到作物行线.求取左右行斜率后,计算出实际需要的导航基准线.实验结果表明,与其它算法相比,处理一幅700像素×350像素的彩色图像平均耗时小于185 ms,实时性好.在多种环境下生成的导航基准线准确率在90％以上,有较强的鲁棒性,为农业自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)在中后期玉米大田中的自主行走提供了一种可靠的导航方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈黎卿	安徽农业大学工学院	125	1123	20.0	27.0
2	朱德泉	安徽农业大学工学院	117	945	16.0	25.0
3	宋宇	安徽农业大学工学院	24	201	8.0	14.0
4	焦俊	安徽农业大学工学院	59	267	10.0	14.0
5	刘路	中国科学技术大学工程科学学院	16	419	9.0	16.0
6	刘永博	安徽农业大学工学院	2	30	2.0	2.0