农用AGV视觉导航中基准线提取算法的研究

• 作者: 于国英 张艳诚 胡波
• 来源期刊: 安徽农业科学
• 学科: 农学
• 关键词: 农用AGV 视觉导航 基准线 曲线
• 年，卷（期）: 2007,（36）
• 所属期刊栏目: 农业基础科学与方法
• 页码范围: 11729,11915
• 页数: 2页
• 分类号: S232.3
• 字数: 822字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0517-6611.2007.36.002

摘要

[目的]寻找用于农用AGV视觉导航曲线基准线的提取算法.[方法]针对农用AGV视觉导航基准线假定为直线而容易受作物残留物等因素的影响,引入了曲线导航基准线的提取算法.[结果]曲线导航基准线的提取算法为首先分割图像,将作物等植被和土壤等背景分离,然后在分割图像中以每行最大空隙的中点为标志点,逐行检查标志点,调整偏移较大的标志点,若与前一行标志点位移大于T,则缩小位移为t,最后连接标志点.曲线基准线提取算法更注重基准线的偏向与行进方向的一致性.[结论]在较多残留物和作物行缺乏规则的情况下,曲线基准线的大部分点都落在行进方向上,并总体向右倾斜,基本上反映了农用AGV的行进路线,提高了农用AGV导航精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张艳诚	云南农业大学工程技术学院	21	247	9.0	15.0
2	胡波	广西工学院电子信息与控制工程系	47	190	7.0	11.0
3	于国英		21	39	4.0	4.0