果园视觉导航基准线生成算法

• 作者: 任雯 何蓓 冯娟 刘刚 司永胜 王圣伟
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 果园 导航 基准线 图像处理 水平投影法
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 185-189,184
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 3857字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.07.034

摘要

针对果园导航环境的复杂性,提出了一种基于图像处理的果园导航基准线生成算法.采用二维Otsu算法获取最优分割阈值,对色差R-B分量图进行二值化处理;根据水平投影曲线的一阶导数变化规律,提取树的主干区域(ROI);根据区域中邻近像素灰度值的变化规律,提取主干与地面的交点作为特征点;根据点的分布特性对其进行归类,并利用最小二乘法拟合左右边界线,提取边界线上各行中心点生成果园导航基准线.在不同场景中的实验结果表明,该算法对噪声的干扰有较强的鲁棒性,使导航基准线的生成准确率高于90.7％;处理一幅640×480像素的图像平均耗时小于119ms,具有较好的实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘刚	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	116	2342	29.0	44.0
2	冯娟	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	12	270	9.0	12.0
6	司永胜	河北农业大学信息科学与技术学院	19	587	12.0	19.0
7	王圣伟	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	10	159	7.0	10.0
8	何蓓	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	3	134	3.0	3.0