基于移动式三维激光雷达的柑橘冠层结构信息的获取

• 作者: 黄金其 黄晶晶 谢景鑫 肖旭 李明 许永伟
• 来源期刊: 湖南农业大学学报（自然科学版）
• 学科: 农学
• 关键词: 柑橘 三维激光雷达 冠层结构信息 ICP算法
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 农业工程|Agricultural Engineering
• 页码范围: 109-113
• 页数: 5页
• 分类号: S666|P225.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13331/j.cnki.jhau.2022.01.017

摘要

基于移动式三维激光雷达,建立了一种柑橘冠层结构信息(树高、冠幅、分枝角度)的获取方法:1)利用移动式三维激光雷达获取柑橘三维点云数据;2)选定SOR滤波组合(k,α)分别为(100,0.9),(20,1.2),(100,0.9)对冠层残缺叶片点云和叶片边缘点云进行滤波处理;3)利用Mean shift算法求取植株点云中心结合采集点角度,完成点云初始匹准;4)运用ICP算法进行精准拼接并构建完整植株的三维模型,提取柑橘的株高、冠幅和枝干角度信息.验证结果表明,三维模型获取树高、冠幅、枝干角度的相对误差分别小于等于2.5％、小于等于4.5％、小于等于5.5％,判定系数R2大于0.97,均方根误差大于5.1.