基于能量惩罚的多机器人任务分配优化方法

• 作者: 朱良恒 梁利东 贾文友 苏学满
• 来源期刊: 井冈山大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多任务分配 遗传算法 能量惩罚
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 工程与材料科学|ENGINEERING AND MATERIALS SCIENCE
• 页码范围: 88-93
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8085.2022.02.014

摘要

针对多机器人任务分配中存在的能量消耗不均衡问题,提出了基于能量惩罚策略的遗传算法完成任务分配与任务序列的优化过程.首先,建立多机器人任务分配的数学模型,每项任务设定不同的难度系数,以机器人完成任务所消耗的总能量为优化目标,并确定安全能量的约束条件;然后在每次迭代中通过计算每个机器人相对平均能耗的超额进行能量惩罚以寻求能量均衡的最优解.仿真实验表明,在总能量消耗最低的寻优中有效提高了各机器人的能量平衡性.