基于改进混合A算法的非结构化道路路径规划

• 作者: 林明德
• 来源期刊: 机电技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自动驾驶 无人车 路径规划 非结构化道路 算法
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 数字化与智能化
• 页码范围: 38-41,74
• 页数: 5页
• 分类号: U461.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.19508/j.cnki.1672-4801.2022.01.010

摘要

针对非结构化道路缺失车道线的场景特点,提出一种适合在非结构化道路下实现汽车自动驾驶的改进混合A*算法的路径规划方法.首先通过碰撞检测时使用距离地图、改变混合A*扩展的运动基元、重新设计代价函数,提高了算法实时性;其次,将路径优化问题转换成标准的二次规划问题快速求解,提高了路径的平滑度;最后,采用ROS平台进行仿真.结果表明:与传统混合A*算法相比,该算法在规划时间和路径的曲率均方差方面均有明显的性能提升.