ROS/Gazebo在SLAM算法评估中的应用

• 作者: 丁林祥 陶卫军
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: SLAM ROS Gazebo gmapping hector_slam
• 年，卷（期）: 2022,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用|Robot Technology and Application
• 页码范围: 87-92
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2022.04.018

摘要

为解决对即时定位与地图构建(simultaneous location and mapping,SLAM)算法进行评估时难以获得精确的机器人实际运动轨迹和环境参数的问题,使用ROS/Gazebo仿真软件进行评估.通过ROS/Gazebo软件建立配置有多种传感器的机器人模型和参数已知的仿真环境,让机器人模型在仿真环境中运行并收集传感器信息以形成数据集,使用该方法对2种2D激光SLAM算法进行评估分析.结果表明,该方法可有效解决上述问题.