基于ROS系统和SLAM技术的智能小车的研究

• 作者: 赵威 李振华
• 来源期刊: 物联网技术
• 关键词: 智能小车 ROS系统 SLAM技术 麦克纳姆车轮 激光雷达 导航 三维建图
• 年，卷（期）: 2022,（7）
• 所属期刊栏目: 学术研究-智能处理与应用
• 页码范围: 97-99
• 页数: 2页
• 分类号: TN03
• 语种: 中文
• DOI: 10.16667/j.issn.2095-1302.2022.07.029

摘要

文章研究了一种具有同时定位与地图构建功能的智能小车。该小车的构建是基于ROS操作系统和Ubuntu操作系统，并采用C++设计语言完成的；主要由激光雷达、麦克纳姆车轮、深度相机等器件组成，可以实现三维建图、室内自主定位导航、动态避障、视觉巡线等功能。重点分析了智能小车的物理构造，并对小车的部分结构件以及SLAM技术的硬件和软件实现做了重点介绍。最终通过多次实验，实现了小车的位姿估计和地图构建功能。