ROS系统的激光SLAM视觉智能勘察小车

• 作者: 倪伟传 张秉天 王凤 许志明 邹嘉俊 鲁鹏程
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 智能小车 SLAM ROS 地图构建
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 84-87
• 页数: 4页
• 分类号: TP39
• 字数: 2985字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2020.05.016

摘要

对于目前常用的定位系统(例如GPS),在存在遮挡条件或者在室内执行任务时,往往会出现定位不准,无法识别区域位置等问题,这使得机器人在移动过程中无法正确地进行判断,很可能无法移动至目的地.针对移动机器人在未知环境下的定位不准,无法识别区域位置等问题,设计了一个ROS系统的激光SLAM视觉智能勘察小车,通过结合激光SLAM与深度摄像头,提升小车的数据采集能力,并结合ROS系统的图形化模拟环境,对智能小车的位置进行估计并构建地图,实现了小车的自主定位和导航.经测试,在室内或遮蔽环境下相比采用传统雷达SLAM或视觉SLAM具有更高的定位精度,并且反应快,可以进行实时地图构建,解决了在遮挡条件或者在室内执行任务时出现的问题,使得机器人在地图构建之后能够准确进行判断前往目的地.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王凤	中山大学新华学院信息科学学院	37	94	6.0	7.0
2	许志明	中山大学新华学院信息科学学院	13	26	3.0	4.0
3	倪伟传	中山大学新华学院设备与实验室管理处	17	30	3.0	4.0
4	张秉天	中山大学新华学院信息科学学院	1	0	0.0	0.0
5	邹嘉俊	中山大学新华学院信息科学学院	1	0	0.0	0.0
6	鲁鹏程	中山大学新华学院信息科学学院	2	0	0.0	0.0