多段式自动泊车最优路径规划与仿真分析

• 作者: 王启明 宗高强 胥津铭
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 车辆工程 自动泊车 最优路径规划 避撞约束 五段式路径
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 国民经济仿真|National Economy Simulation
• 页码范围: 385-395
• 页数: 11页
• 分类号: U471.15|TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.20-0715

摘要

针对狭小平行泊车位的路径规划和泊车轨迹曲率不连续等问题,同时考虑避撞约束,提出了一种最优化多段式泊车路径规划方法.建立了车辆方向盘转速恒定时的车辆后轴中心运动轨迹方程;其次为保证车辆安全停车,建立了避障约束函数;设置泊车路径后轴中心为控制点,以泊车空间最小、最终泊车姿态角最小等泊车指标求取路径最优解.通过Simulink与Carsim联合仿真搭建模型,仿真结果表明,基于此方法设计的泊车路径,在满足泊车安全的前提下,可实现快速、稳定狭小平行泊车位停车.