基于伪谱拼接法的自动泊车路径规划

• 作者: 刘素芬 甘能 裴锋 赵克刚 郭泉成
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: Gauss伪谱法 自动泊车 路径规划 最优控制
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 车辆工程·智能汽车专栏
• 页码范围: 26-31
• 页数: 6页
• 分类号: U461
• 字数: 3356字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2019.04.004

摘要

在局促环境下自动泊车路径规划是自动泊车研究的难点.基于Gauss伪谱法开展智能车入库的路径规划研究,首先使用P-Norm函数刻画出车库位置和车辆边界,然后根据车库和车辆位置添加边界约束,并融合车辆运动学约束构建泊车路径规划控制模型,将最优控制问题转化为非线性规划问题(NLP),运用序列二次规划法进行求解.仿真实验结果显示:Gauss伪谱法能对狭窄空间内多阶段泊车进行整体求解,证明了该方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵克刚	华南理工大学汽车零部件技术国家地方联合工程实验室	61	805	15.0	26.0
2	刘素芬		5	8	1.0	2.0
3	郭泉成	华南理工大学汽车零部件技术国家地方联合工程实验室	3	16	2.0	3.0
4	裴锋		3	16	2.0	3.0
5	甘能	华南理工大学汽车零部件技术国家地方联合工程实验室	1	1	1.0	1.0