基于Legendre伪谱法的UGV避障路径规划

• 作者: 朱一凡 李群 李耀宇
• 来源期刊: 指挥控制与仿真
• 学科: 军事
• 关键词: 地面无人驾驶器 路径规划 勒让德伪谱法
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 124-127
• 分类号: TP391.1|E917
• 字数: 3156字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3819.2012.04.027

摘要

针对传统优化方法不易解决含有复杂动力学约束的路径规划问题,提出利用勒让德伪谱法(Legendre Pseudospectral Method,LPM)对地面无人驾驶器(unmanned ground vehicle,UGV)的避障路径规划进行研究.通过建立UGV的动力学模型和障碍物模型,整合了基于LPM的路径约束条件.最后应用以LPM为基础开发的MATLAB插件包DIDO,计算得出了优化路径.仿真实验中以UGV移动路径规划为例,设计实现了UGV的避障规划.仿真结果表明此方法具有较快的计算速度和准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李群	国防科技大学信息系统与管理学院	127	919	15.0	20.0
2	朱一凡	国防科技大学信息系统与管理学院	114	1176	17.0	28.0
3	李耀宇	国防科技大学信息系统与管理学院	5	53	4.0	5.0