基于鲁棒模型预测的智能汽车轨迹跟踪控制研究

• 作者: 路宏广 赵树恩
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能车辆 轨迹跟踪控制 多胞体模型 横向稳定性 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 仿真模型/系统置信度评估技术|VV &A Technology
• 页码范围: 153-162
• 页数: 10页
• 分类号: TP391|U461.99
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.20-0686

摘要

针对传统的基于跟踪误差模型轨迹跟踪控制器在复杂行驶环境下控制精度不高,鲁棒性差等问题,设计一种鲁棒模型预测轨迹跟踪控制策略.采用车辆凸多胞体动力学模型显式描述车辆动态特性,结合轨迹跟踪多目标约束设计鲁棒性目标函数,通过线性矩阵不等式优化方式求解状态反馈控制律;引入前馈控制消除稳态误差,提高跟踪精度.结果 表明:在不同行驶工况下,该控制器在保证车辆跟踪精度基础上可有效提高行驶稳定性,具有较强的鲁棒性.