侧滑打滑时的WMR抗饱和模糊超螺旋滑模控制

• 作者: 李振阳 董方明 佃松宜 赵涛
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 侧滑打滑干扰 饱和约束 轮式移动机器人 超螺旋滑模 模糊系统
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 387-393,398
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2022.02.074

摘要

针对侧滑打滑干扰和执行器饱和约束导致轮式移动机器人(WMR)轨迹跟踪困难的问题,提出一种抗饱和模糊超螺旋滑模控制策略.根据WMR的轨迹跟踪误差模型,设计运动学控制器,得到辅助速度控制律;采用反步法思想,设计抗饱和模糊超螺旋滑模动力学控制器,通过饱和约束辅助系统实现抗饱和控制,并引入模糊自适应律,动态调整超螺旋控制律参数.与固定增益的滑模控制进行对比,仿真结果表明,所提出的方法在存在未知侧滑打滑干扰和执行器饱和约束时,能够保证WMR跟踪误差收敛,并削减系统抖振,有效提高了WMR轨迹跟踪的鲁棒性.