机械臂的区间二型模糊超螺旋滑模控制

• 作者: 佃松宜 张双 江浩 胡怡 赵涛
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 区间二型模糊 自适应 超螺旋滑模
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 44-52
• 页数: 9页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 6089字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2019.03.007

摘要

针对不确定性条件下机械臂的轨迹跟踪问题,提出一种基于区间二型模糊逼近扰动的超螺旋滑模控制方法.首先将机械臂的建模误差、摩擦项、外部扰动等均视为广义扰动,然后利用自适应区间二型模糊逼近广义扰动.接着通过一个嵌套自适应律来设计基于超螺旋算法的趋近律,进而提出超螺旋滑模控制器.通过Lyapunov稳定性理论验证了趋近律的稳定性,基于此证明了系统的稳定性,并导出了区间二型模糊自适应律.仿真实验表明,区间二型模糊具有更好的逼近效果,超螺旋滑模控制能够抑制系统的扰动,本文所提算法具有响应快速和鲁棒性强的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	江浩	四川大学电气工程学院	9	32	4.0	5.0
2	佃松宜	四川大学电气工程学院	81	311	8.0	14.0
3	赵涛	四川大学电气工程学院	27	70	4.0	7.0
4	张双	四川大学电气工程学院	5	6	1.0	2.0
5	胡怡	四川大学电气工程学院	2	1	1.0	1.0