欠驱动搬运机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 张婷婷 张伟 王亚刚
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动搬运机器人 轨迹跟踪 反步法 自适应 Lyapunov
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备|Process and Equipment
• 页码范围: 210-216
• 页数: 7页
• 分类号: TB486|TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2022.03.026

摘要

目的 为了解决欠驱动搬运机器人的中心和质心不重合的轨迹跟踪问题.方法 建立非完整性约束的欠驱动机器人的运动学和动力学的模型,基于反步法控制策略生成新的虚拟反馈量,设计跟踪控制器,同时,利用自适应技术对具有不确定跟踪控制器的参数进行校正,通过Lyapunov理论验证控制器的稳定性.结果 仿真实验结果表明,欠驱动搬运机器人的实际轨迹可以快速地跟踪期望轨迹,验证了基于反步法设计的跟踪控制器的可行性和有效性.结论 设计的控制器能够使搬运移动机器人达到良好的轨迹跟踪效果,并且保证了控制器的自适应性.