基于改进时间差分的视觉/惯性组合导航研究

• 作者: 王丰 李沅 李佳潞 侯琪 李皓
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 学科: 其他
• 关键词: 惯性导航 机器视觉 零速校准 卡尔曼滤波 组合导航 时间差分
• 年，卷（期）: 2023,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 268-274
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2023.03.039

摘要

针对全球导航卫星系统(GNSS,global navigation satellite system)在军事战争、室内和水下等情况下存在因信号缺失导致的全球定位系统(GPS,global positioning system)无法使用和惯性导航系统(INS,inertial navigation system)状态误差发散过快的问题，提出了一种基于连续帧时间差分视觉辅助导航的方法；为了抑制状态误差的快速发散，提高INS在长航时工作上的性能，分析了机器视觉连续帧间差分法，并对其进行了计算上的改进，设计了一种时间差分视觉/惯性组合系统，并进行了仿真实验和分析；结果与纯INS相比，均方根误差(RMSE,root mean square error)在北向位置上减少了19.0%,在东向误差上减少了32.1%,表明该方法有效抑制了纯惯性导航速度和位置的误差发散，延长了惯性导航的可用时间。