基于改进自适应滤波的SINS/DVL组合导航算法研究

• 作者: 刘静 郝晟功 魏延辉
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 组合导航 改进的自适应滤波算法 多普勒计程仪 x2故障检测
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 系统建模、仿真与分析
• 页码范围: 95-100
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2019.05.023

摘要

针对水下长航时捷联惯性导航系统(SINS)与多普勒计程仪(DVL)组合定位精度问题进行研究,提出了一种改进的自适应滤波的方法.建立了SINS/DVL组合导航模型,通过对比经典Kalman滤波和Sage-Husa自适应滤波在SINS/DVL组合导航系统应用时存在的问题,利用失准时的新息对先验状态均方误差矩阵进行自适应调节,解决DVL数据突变后新息协方差严重偏离实际的问题.进行了约10h仿真试验,结果表明:当DVL噪声突然增加到原来的10倍时,改进的自适应滤波算法相对于经典Kalman滤波提高了精度,且性能优于改进的Sage-Husa自适应滤波.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏延辉	哈尔滨工程大学自动化学院	38	242	10.0	13.0
2	刘静	哈尔滨工程大学自动化学院	3	174	2.0	3.0
3	郝晟功	哈尔滨工程大学自动化学院	1	0	0.0	0.0