基于自适应滤波的SINS/DVL组合导航系统

• 作者: 徐晓苏 潘永飞 邹海军
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 组合导航系统 自适应滤波 噪声估计器 捷联惯导系统 多普勒测速仪 误差模型
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 95-99,106
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.150319

摘要

以水下运载体为研究对象，给出一种线性的捷联惯导系统（SINS ）误差数学模型，根据多普勒测速仪（DVL ）测速的误差特点建立其误差方程，并以捷联惯导系统为主导航设备建立SINS／DVL组合导航系统数学模型。考虑到DVL测速易受水中复杂环境的影响，将Sage‐Husa自适应滤波算法引入SINS／DVL组合导航系统。针对Sage‐Husa自适应滤波器长时间滤波后自适应程度下降的问题，引入滤波收敛判据对其进行改进，以自适应调节噪声估计器对不同时刻信息利用的权值。仿真结果表明：该基于自适应滤波算法的SINS／DVL组合导航系统稳定性好，且具有较高的导航精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐晓苏	东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室	139	1333	19.0	27.0
5	潘永飞	东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室	2	22	2.0	2.0
9	邹海军	东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室	1	19	1.0	1.0