机器人室内自主载人自适应性 匈牙利派单算法

• 作者: 高庆吉 粟鹏 佘亮亮 邢志伟 中国民航大学中国民航大学机器人研究所
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 网约车 二分图派单匹配 接载任务OD矩阵 供需预测关系 连环派单 自适应性匈牙利算法
• 年，卷（期）: 2024,（10）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 194-201
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2023.10.031

摘要

以航站楼等大型公共室内环境中机器人运送旅客为背景，研究多自主载人机器人的派单优化问题；借鉴了网约车的派单思想，针对航站楼隔离区环境内的搭乘需求，研究了自适应性匈牙利派单算法；基于航站楼二分图派单匹配模型，计算载人机器人的派单调度矩阵；该派单调度矩阵考虑了旅客密度时空分布、旅客等待时间和机器人能耗为参考，将路径-时间-能量作为目标变量，以计算各接载任务起讫(OD)矩阵元素值，同时为挖掘全域派单的可能性，结合供需预测关系将快到达目标点的载人机器人加入可派单队列；通过构建航站楼实际离港业务的三维仿真模型，进行了全天时派单模拟实验；结果表明，所研究的派单算法对多目标约束派单求解有较好的优越性和适应性，以达到全域最优派单分配的目的，为高效完成接载任务提供决策支持。