主轴承柔性及润滑特性对RV减速器传动误差影响分析

• 作者: 郅前功 闫帅
• 来源期刊: 机械传动
• 学科: 工学
• 关键词: RV减速器;薄壁轴承;柔性特性;传动误差
• 年，卷（期）: 2025,（1）
• 页码范围: 28-36
• 页数: 9页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2025.01.004

摘要

【目的】RV减速器因具有减速比大、传动误差低、结构紧凑等优点被广泛应用于工业机器人关节当中。由于其主轴承为薄壁轴承，工作时套圈易发生较大形变，柔性支撑变形引起的传动误差不可忽略。为此，有必要研究主轴承柔性及润滑特性对减速器传动误差的影响。【方法】以角接触球轴承为研究对象，分别建立主轴承和减速器参数化三维模型，构建主轴承刚柔耦合多体动力学模型、考虑套圈柔性变形的主轴承弹流润滑模型与RV减速器动力学模型；在研究减速器关键零部件动态响应、主轴承接触特性的基础上，进一步探究了主轴承柔性特性对RV减速器传动误差的影响。【结果】结果表明，不考虑主轴承柔性特性时，传动误差范围为-25.2″～21.6″，考虑主轴承柔性特性后，传动误差范围增大至-43.2″～45″；随着套圈变形量的不断增加，减速器传动误差不断增大；随着油膜厚度的不断增加，减速器传动误差先减小后增大；随着油膜压力的不断增加，减速器传动误差也是先减小后增大；主轴承柔性特性对减速器传动误差的影响不可忽略；适当提高主轴承的支承刚度，对减小RV减速器传动误差具有重要意义。所提方法对RV减速器及主轴承精密设计具有一定借鉴意义。