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刊名：计算机测量与控制
发表时间：2024-06-25
摘要:
为准确读取配电柜指针式仪表的示值,保证巡检机器人作出相应决策,提出一种结合改进YOLOv5和PSPNet模型的指针仪表检测及示值识读方法;首先利用主干网络替换为轻量化网络MobileNetv3的YOLOv5算法检测定位表盘区域;然后采用特征提取网络替换为MobileNetv2的PSPNet算法对表盘的刻度线区域和指针进行分割,并通过最小二乘法圆拟合和霍夫直线检测法得到指针回转中心及指针的偏转角度;最后结合指针偏转角度和相邻主刻度线与回转中心连线的偏转角度,通过公式法求取仪表示值;实验结果表明,该算法能够准确提取配电柜上的指针仪表表盘,并对表盘中的刻度和指针进行精准分割,在误差允许的范围内指针仪表示值识读相对误差最大为6.5％,满足实际工程应用的需求.
申请人：中国科学院自动化研究所
公开时间：2006-02-01
摘要:
本发明高压输电线自动巡检机器人控制器，涉及机器人技术领域，是根据分层递阶控制技术组成多个控制单元的控制器。该控制器将控制任务合理划分到各个控制单元，各控制单元间通过无线网络或串口进行通讯，通过传感器和摄像头采集的信息，自主判断识别障碍物类型，并结合存储在计算机中的越障动作序列知识库控制机器人各关节进行动作，完成自动巡检机器人的自主越障功能。且具有手动控制功能，实现手动控制。该控制器可实现自动巡检机器人上下线、自主在输电线路上行走、自主跨越防震锤、悬垂线夹等常见障碍，减轻了输电线路巡检的工作量，节省了人力物力，提高了线路巡检的工作效益。
申请人：中国科学院自动化研究所
公开时间：2005-11-16
摘要:
本发明涉及机器人技术领域，是高压输电线路自动巡检机器人的本体。一种高压输电线路自动巡检机器人本体，由数个机器人单体和数个连接关节组成；机器人单体的结构相同，通过连接关节相互连接成本体。其中，驱动电机带动驱动轮，使机器人在线路上行走；开合电机控制驱动轮张合，使机器人脱离或挂靠在线上；升降电机控制单体升降；连接关节包括上下俯仰关节和左右摆臂关节；上下俯仰关节由俯仰电机、俯仰闸、联轴器和连杆组成，左右摆臂关节由摆臂电机、摆臂闸、联轴器和连杆组成；闸通过电磁铁进行关节柔性和刚性的切换。本发明可实现在输电线上稳定行走、跨越障碍物、紧急刹车等功能，取代了人工巡检高压输电线路。
刊名：山东建筑工程学院学报
发表时间：2000-01-01
摘要:
采用InTouch人机界面生成器,实现了济南污水处理厂监控系统的集成,成功地解决了国外引进设备的二次开发和技术支持本地化问题,提高了污水处理设备的运行效率和管理水平.
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