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刊名：计算机测量与控制
发表时间：2016-07-01
摘要:
无人水面艇是一种智能化海洋装备平台,有航速快、机动性强、自动化程度高等特点,可以执行各种危险以及不适合人员参与的任务;航向控制不仅关乎到航行的安全性与经济性,更是实现其无人行驶的基础;为了实现航向的自动控制,首先进行无人艇模型辨识,模型是控制的基础,控制效果的好坏不仅与控制策略有关,更与模型的精度有关;为了提高模型精度,采集Z型和回转实验以数据,通过递推最小二乘对无人艇的数学模型进行辨识;然后将模型的仿真实验与实船数据进行对比,验证了模型的正确性和合理性;基于Backstepping方法设计非线性航向控制器,借助Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性;仿真结果表明系统的实际航向能实时跟踪设定航向,控制器具有良好的动静态特性和鲁棒性.
刊名：计算机测量与控制
发表时间：2018-04-01
摘要:
为了研究吊舱推进无入水面艇的建模问题,以响应型数学模型为研究重点,应用系统辨识的方法确定其模型参数;根据MMG分离建模的理论建立吊舱推进无人艇的三自由度平面运动数学模型,然后对作用在艇体的力与推进器推力进行分析与假设,将平面运动数学模型化简为响应型数学模型;在得到响应型模型的基础上,通过实船进行回转实验和Z型实验采集相应数据,然后利用递推最小二乘以及数据拟合的方法对模型参数加以辨识;为了验证辨识结果的正确性,对辨识出的响应模型进行模拟仿真并与实际数据进行比较,结果表明:仿真结果与实际数据的误差在可信范围内,由此证明了系统建模与辨识结果的正确性.
发表时间：2008-02-01
摘要:
在"零-能"判决法的基础上,结合递推最小二乘(RLS)对非平稳信号的自适应跟踪能力,提出自适应的清浊音分段算法.算法能够快速实现语音信号清浊音的精确分段,不需要通过样本集训练进行参数调整.其自适应能力是在单一话音样本上实现的,由RLS算法在清音段、浊音段及清浊音段交界处不同的跟踪能力来判别清/浊音段.与基于阈值的方法不同,算法基于极值点的识别,避免各种基于样本集训练的自适应学习算法在泛化能力上的缺陷,对于不同采样率、说话人、音量、背景噪声等变化因素,具有较强的自适应处理能力.
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