键合图法机器人机构动态仿真

• 作者: 王中双
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 物理学
• 关键词: 键合图 动态仿真 机器人机构 状态方程
• 年，卷（期）: 1999,（3）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 272-275
• 页数: 4页
• 分类号: O313.3
• 字数: 3067字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.1999.03.010

摘要

给出了机器人机构动态仿真的键合图法,推导出了机器人系统状态方程的统一表达式.通过将运动副约束反力视为未知势源加在系统键合图模型相应的0-结处,克服了微分因果关系给系统状态方程的建立所带来的巨大的代数困难.结合具体实例给出了机器人机构系统键合图模型的建立方法,说明本方法的通用性及实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王中双		44	163	6.0	10.0