机器人机构动力学正问题的键合图法

• 作者: 王中双
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 物理学
• 关键词: 机器人机构 动力学 键合图 驱动力矩 约束反力
• 年，卷（期）: 1998,（7）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 12-15
• 分类号: O313.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.1998.07.005

摘要

介绍机器人机构动力学正问题的键合图法,推导出便于计算机自动生成的完整形式的机器人机构驱动力矩及关节约束反力的统一计算公式.结合实例给出机器人机构的键合图表示方法.将关节约束反力视为未知势源加在机器人机构键合图模型相应的0-结处,克服微分因果关系给建立机器人机构驱动力矩及关节约束反力统一公式所带来的极大的代数困难.通过实例表明本方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王中双		44	163	6.0	10.0