机器人完全动力学问题的回转键合图法

• 作者: 徐长顺 王中双 陆念力
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 物理学
• 关键词: 机器人 完全动力学 回转键合图法
• 年，卷（期）: 2004,（7）
• 页码范围: 852-856
• 页数: 5页
• 分类号: O313.7
• 字数: 3565字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.07.029

摘要

基于回转键合图理论,推导出便于计算机自动生成的机器人系统状态方程的统一表达式,克服了非线性几何约束及微分因果关系给建立机器人系统状态方程所带来的代数环问题.所述方法特别适合于多能域并存的系统.结合具体实例给出机器人机构系统键合图表达方法,并说明本文方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆念力	哈尔滨工业大学机电工程学院	159	1453	20.0	27.0
2	徐长顺	齐齐哈尔大学机械系	25	77	5.0	7.0
3	王中双	哈尔滨工业大学机电工程学院	8	36	3.0	5.0