基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论(Ⅲ)--机器人DH参数误差概率分布数学模型

• 作者: 刘桂雄 郑时雄 闫华
• 来源期刊: 华南理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 机构误差源 参数误差 概率模型
• 年，卷（期）: 2000,（1）
• 页码范围: 31-37
• 页数: 7页
• 分类号: TH115
• 字数: 575字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-565X.2000.01.007

摘要

基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论能够客观、有效地综合评价机器人位姿精度, 在对该理论的评价指标体系及其公式的前期研究的基础上, 本文首先分析机器人机构各随机误差源对DH参数的影响, 推导评价指标公式中非常关键的机器人DH参数误差概率分布的数学模型, 促进基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论的发展.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘桂雄	华南理工大学机电工程系	300	2016	18.0	33.0
2	郑时雄	华南理工大学机电工程系	116	1869	21.0	39.0
3	闫华	华南理工大学机电工程系	5	29	3.0	5.0