不确定性机器人模型的鲁棒控制的研究

• 作者: 徐杰 王娟 王安华
• 来源期刊: 现代科学仪器
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 鲁棒控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 仪器研制与开发
• 页码范围: 89-91
• 分类号: TH702
• 语种: 中文

摘要

针对模型相对固定的机器人控制过程中存在的不确定性因素影响系统性能的问题,提出一种基于鲁棒控制技术的机器人控制方法,并通过matlab进行仿真分析,结果表明,系统能保证良好的动态特性,使机器人末端执行机构的跟踪误差收敛并趋近于零,达到较好的跟踪效果.该方法可以应用在基于视觉控制的焊割机器人等工业及军事领域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王娟	黑龙江科技学院电信学院	41	126	5.0	9.0
2	王安华	黑龙江科技学院电信学院	33	65	4.0	6.0
3	徐杰	黑龙江科技学院电信学院	21	66	4.0	7.0