一类关于不确定性机器人的鲁棒控制策略

• 作者: 代颖 施颂椒 郑南宁
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 鲁棒控制 自适应控制 机器人 稳定性
• 年，卷（期）: 1999,（2）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 204-209
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 字数: 3357字
• 语种: 中文

摘要

基于计算力矩结构,研究参数和结构不确定的机器人轨迹跟踪的鲁棒控制策略.其特点是利用了机器人不确定动力学的集中包络函数,在该包络函数已知的情况下,设计的非线性连续补偿控制律能够有效消除系统的不确定性影响,保证系统达到三种不同的稳定性结果.另外,在该包络函数参数未知时,还设计了一个新颖的在线辨识器,可保证系统指数意义下的渐近收敛或一致有界.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑南宁	西安交通大学人工智能与机器人研究所	188	3039	29.0	46.0
2	施颂椒	上海交通大学自动化系	143	2277	22.0	43.0
3	代颖	上海交通大学自动化系	11	137	6.0	11.0