基于熵概念的机器人动态误差理论的研究——误差源的研究及其对位姿方程的影响

• 作者: 刘桂雄 唐颖莉 郑时雄 闫华
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 熵 动态误差 显著性分析法 运动方程
• 年，卷（期）: 2001,（5）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 646-648
• 页数: 3页
• 分类号: TH115
• 字数: 3155字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.05.003

摘要

在前期工作所提出的基于熵概念机器人动态误差理论评价指标体系的基础上,本文针对动态误差理论误差因素的多重性和复杂性,对误差源的研究采用了机器人位姿误差的显著性分析方法,并以SCARA机器人为例,通过对其16个DH参数的误差对操作手末端位姿的影响相对大小的分析,建立了推导评价指标公式所需的实用化的机器人运动方程.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘桂雄		300	2016	18.0	33.0
2	郑时雄		116	1869	21.0	39.0
3	闫华		5	29	3.0	5.0
4	唐颖莉		3	17	2.0	3.0