基于Huston多体系统逆动力学的主动控制方法分析

• 作者: 刘又午 员超 宗光华
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 多体系统动力学 逆动力学 主动控制 稳定性
• 年，卷（期）: 2000,（6）
• 所属期刊栏目: 机械工程中的多体系统动力学问题专辑
• 页码范围: 647-649
• 页数: 4页
• 分类号: TH113.25
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2000.06.013

摘要

Huston矩阵形式的多体系统动力学描述兼有力法和能量法的特点,可直接应用Lyapunov稳定性理论对其描述的系统进行分析.Huston方法较之Lagrange能量方法的分析过程简单,无需求混合偏导数,有形式简单、直观、规范的特点.实验证明这种分析方法的正确性和这种控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宗光华	北京航空航天大学机器人研究所	196	2898	27.0	46.0
2	刘又午		56	1995	21.0	44.0
3	员超		23	169	7.0	12.0