隧道凿岩机器人的车体定位方法

• 作者: 何清华 周亮 谢习华
• 来源期刊: 同济大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 隧道凿岩机器人 凿岩台车 车体定位 坐标变换 激光
• 年，卷（期）: 2001,（9）
• 页码范围: 1032-1035
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2|TD421.22
• 字数: 1576字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-374X.2001.09.006

摘要

讨论了国内自行研制的隧道凿岩机器人利用安装在隧道壁上的激光,使钻臂上的两个激光靶与激光对准,采集各关节传感器的值并做数据处理,能得到精确的车体到隧道断面的坐标变换矩阵,实现车体的精确定位.同时根据推导公式的特例,介绍了一种简单的定位方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何清华	中南大学机电工程学院	234	2647	25.0	38.0
2	谢习华	中南大学机电工程学院	41	296	10.0	15.0
3	周亮	中南大学机电工程学院	101	1022	17.0	27.0